-았/었/였- Past tense

This is used to indicate an action which took place in the past or a condition which used to exist.

(1) -았-
When the final vowel of the verb stem is 'ㅏ,ㅗ', it takes '-았-'

많다: 많 + -> 많았어요.
좋다: 좋 + 았어요. -> 좋았어요.
만나다: 만나 + -> 만나았어요. -> 만났어요. (contraction)
오다: 오 + -> 오았어요. -> 왔어요. (contracion)


(2) -었-
When the final vowel of the verb stem is any other vowel like 'ㅓ, ㅜ, ㅡ, ㅣ', it takes '-었-'.

먹다: 먹 + -> 먹었어요.
읽다: 읽 + 었어요. -> 읽었어요.
가르치다: 가르치 + -> 가르치었어요. -> 가르쳤어요. (contraction)
찍다: 찍 + -> 찍었어요.


(3) -였-
When the verb is a '하다' verb, it takes '-였-'.

산책하다: 산책하 + -> 산책하였어요. -> 산책했어요. (contraction)
기뻐하다: 기뻐하 + 였어요. -> 기뻐하였어요. -> 기뻐했어요. (contraction)
공부하다: 공부하 + -> 공부하였어요. -> 공부했어요. (contraction)